CAN 协议具有以下特点。9 B- |% ~6 }3 F/ m) y
(1) 多主控制* y2 H$ d+ u, d
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。' V: D# i7 P4 C0 ]& b' ]1 e# k; \
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
7 Q- a, G, q* c7 h多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。; c+ g1 Y4 }) v) y/ _
(2) 消息的发送
$ P: d' l+ ^8 [/ A$ J在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新* y2 z& Y9 r; a9 @) ?1 u
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
9 Y4 Z) H4 E/ T! ?是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
0 m0 M, o& p, J8 Q g- l息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的2 O) r: _: A% p5 A7 H$ D
单元则立刻停止发送而进行接收工作。 P$ d h0 m9 f0 }5 X) T
(3) 系统的柔软性$ H) m4 B: f2 q& y
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬: Z7 N) v7 \: P7 g6 k
件及应用层都不需要改变。 c Z; ^0 J2 X' G0 b: j# x
(4) 通信速度8 S6 Z4 D4 S/ Y0 F) X3 D' ?# T
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
; V6 B6 H% K. J8 J% z在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
4 t! Z0 k4 @7 r8 U+ j7 z9 X也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
% J5 ^* u% u; Q$ }' g! O: Y$ j(5) 远程数据请求6 H' g! @& ^2 W0 o5 s
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
' n7 y$ S, P, w! J ^% f. ?(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能9 V: F6 g# [/ E) \& O2 D
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
/ I3 R, l, j( R( M8 F# B检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。1 H1 G, [$ @6 h& s
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
* I, d n8 x6 n5 r此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。3 F! M2 N& }( E( ]
(7) 故障封闭+ N' F# Z7 z/ W0 _5 n8 N Z) }! Z
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
$ J: W1 b% e& q. b- ]; Y3 [9 p故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上$ g* _1 b. t5 G' _. J9 u
隔离出去。
- ]7 J7 K) { B' i2 P5 _+ a( j7 Y2 D' W(8) 连接
9 Z, w6 }, x/ E+ w: w! P$ A4 k3 lCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
; `5 ?2 j# G, ~* I数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。1 C. T+ s8 g$ r$ `+ a5 _8 |' c
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
