CAN 协议具有以下特点。% x; w8 T" I8 G# {: T5 G: s
(1) 多主控制
/ N- v6 W; i- M, Q8 S在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。& ]# R7 o* h& e) ]1 Q/ w2 |+ B
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。1 Q0 Q) |* |9 ~) f
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。& n( c- _6 T: l* [7 R. p3 M9 h; D
(2) 消息的发送
: i- X0 y5 S" t1 r7 A- k在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新* e& K& V1 Q P/ N2 Q9 L; d
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不9 U8 d* H8 p% D1 L: K
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消5 F+ @& g5 v( _3 M
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的" A9 G: ?6 J" U* p
单元则立刻停止发送而进行接收工作。$ H) A6 F) v/ }+ E
(3) 系统的柔软性
& K/ n8 g8 K t" C) A' P与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
* Y" n' }$ }. A7 o' ^9 o件及应用层都不需要改变。, v, F, j1 \0 W* H- p0 G
(4) 通信速度
' x: r) _3 ^& s9 a! H1 e3 c- b* Y根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
4 }1 O/ {. h9 l& J/ C, S, ~; P! f5 N# q在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
9 @. o: D+ V7 t5 v0 u) L F也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。9 ^( E& P: O1 t6 H
(5) 远程数据请求
0 F/ n1 H; ~: D7 B可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
" c2 ~8 J# l0 x0 E(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
4 |6 E. q' q) g# y! M所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
& o6 F( F1 ~- d( t检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
- D8 y% U B9 }* }正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
8 h) |; a: ^* m此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
0 L6 e9 I# h) m) i. S! V) d(7) 故障封闭
8 F- o! m2 y/ R6 iCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
# z4 y& \& H! n$ W8 n1 M' l+ I% Q故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上, |' a0 m+ m+ K2 o7 G/ W# X
隔离出去。. s# a5 @0 w$ g; S: I
(8) 连接2 y0 J1 ?6 r( v% `
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元- n/ ^$ W4 k6 u- Q% r
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。, Q {" |+ a/ L4 u
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
