CAN 协议具有以下特点。* s6 }4 A, S% ^. w0 c" L9 F' t
(1) 多主控制
# b1 r6 ?0 _$ O" y在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。( g1 W! q- G: x- E2 s
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
' ] d: T( K& l4 z( ]多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
. `+ |* y1 l. W7 b7 L- e4 w(2) 消息的发送3 Z# j4 H# T2 k8 \3 t. `
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新0 X( Z2 B" K( @: z7 y
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不 z3 b5 ^3 j% g P; K! X. r
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
& `: G M* V5 M! K f4 G息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
( w) b% b9 P, E5 s& I3 w$ D单元则立刻停止发送而进行接收工作。
9 S H& @5 T0 @4 V(3) 系统的柔软性. n, O6 F6 W6 o* R
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬! j4 I4 ~# H" ]) t1 h# I- `3 K
件及应用层都不需要改变。, h! X3 m+ k+ s2 \
(4) 通信速度
, h/ u2 R8 R6 l5 @( ~& Q根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
9 P: i; s8 `. s, ~, H$ G) ^在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
% I- l$ m& L9 c z S3 m也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。, T7 w4 G' E) n# Q! ^; j
(5) 远程数据请求
: Y- r& z1 u/ L. E- I. F可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
* k) r: ]. t3 D' r1 d) L(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能( ~$ M/ \# y+ o1 h1 V3 Y( {. H( F) N
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
: q& V5 i2 }' a% q& @2 c检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
6 o$ M. ~3 f; r3 G8 e正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送0 ?6 j5 f- K# @4 p/ d+ N
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。1 Z/ e$ O" ~! R, p1 ^1 v( f& t, T, V% N
(7) 故障封闭1 `$ v+ m) F, Z- R
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
* g' e, z1 W) @4 `, Q故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
( o( i1 H z% A( S1 r# _! ]隔离出去。
8 ?: s: O$ n/ q& b3 e+ i1 l3 I(8) 连接9 n1 V' d) r0 u
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
7 h: v5 J% `( E% G: }) d, @数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。- n9 Y+ q0 g4 m4 t, b1 r7 p
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
