CAN 协议具有以下特点。* F: h; f7 Y% \3 K
(1) 多主控制( t! @5 B- u" q1 k5 C
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
* s$ H! H' b* @5 |/ ]; Z% @4 f最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
# l) a9 D2 y: f2 k多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。) j& [, W6 w. S0 F2 J" E& I
(2) 消息的发送
4 ~: L! F. N" `/ ?# c. z在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新) K0 }/ i( x* C, J4 D
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
( B0 t. h3 R' w+ o/ H6 a7 s5 L9 j是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 Y0 k' s" _( _- R息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的 z7 g: r3 ?: n, n6 l0 ^
单元则立刻停止发送而进行接收工作。2 s6 H( [/ |9 ^. L/ @
(3) 系统的柔软性
7 _( ?7 i& u( u+ h与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬9 \. z+ u" O) ]
件及应用层都不需要改变。
! |+ Y3 L% X) D9 V1 v(4) 通信速度. B) u4 d/ J+ l+ k; G) @& z5 t
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
- y6 y* O4 Z+ G3 C4 k" i$ n在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元# ~1 g. A6 r/ e; L7 t
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。9 n) n0 {* M) g8 x; x
(5) 远程数据请求
2 c/ n9 h; u; i可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。/ D7 K$ B' ?& Q& J( _" |& T
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
0 v; O3 g! U: n1 A) t1 x) B所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
v4 M7 y6 ]$ l8 a8 r% V检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。. C7 V2 }, [3 O, Q7 Z0 P$ i, k. k% M
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
_% }$ S9 M: E+ k0 y此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
- N' x1 X. X% V8 r: p. u! ?(7) 故障封闭
+ s0 w. K# E: a! J3 _; q8 C3 zCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
, c' O$ W" q, x' G: V p' r故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上8 f7 e* ^& E$ x0 N6 G- _ Q
隔离出去。# V! m. r& S! ~2 O+ I! I P" h
(8) 连接
9 W( Z5 C3 @- {3 ~CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元3 e0 L2 |0 K8 r2 V6 g; s, c. d1 y
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。2 d5 J1 m4 l* W, d
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
