CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
( V/ B0 n6 o" O在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
1 l9 p8 q$ g3 D, `4 G* y- _最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
: l8 V: E( Q0 s3 u8 d8 f(2) 消息的发送
: k2 }' g. J% h0 P  r$ x* i在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
) V( J, L) m9 n是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
  j) k: _1 V8 k息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
! k2 e1 o+ Z! D/ h4 n(3) 系统的柔软性
* H1 M" b1 M, F# Y( e9 Y与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
) v: {$ U& ~2 U7 f7 ]在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
7 a. j3 W. c0 X$ E: v也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
( r: I. n; d9 F$ b# F# m4 S所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
% A& j* t, F' m% ~, I此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
2 E2 {2 m  R/ W9 u1 h6 ~(7) 故障封闭
2 I6 m5 A+ B' y& a. Y; ZCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
3 _; K) P* |) X/ r  b8 C故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
' Q: Y8 i3 g& c+ q  e隔离出去。
(8) 连接
4 G, i+ e& Z8 ZCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
5 U- c$ C3 P) D0 t; U数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

又是沙发                              

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; s4 h7 r' V6 `/ R; Q6 V% I: @

* C+ U) T8 h6 m+ l8 z看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。