CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
; k6 c/ W  N, ~) u: R& y- {+ w& m& @1 |(1) 多主控制
% ^. V2 m  ~* Q! C& g在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
  J, H. q, t3 b. M) ?最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
: ?/ M  \1 C! R( `(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
" x0 |& O9 ]8 w0 a: T& z* `$ e也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
3 b  a& u% Y8 w) W; Q可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
$ r0 v8 R# T0 p(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
+ r1 |( t2 l1 I4 ^" d$ Z5 y9 t检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
1 }4 s/ T6 N; g! L8 w* B正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
9 ~/ o6 I. v) U此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
7 q1 n$ u) L  T. q% \6 v2 N(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
! n- l# g; ], |* G) q  h4 p故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
* N% m7 P- x; P) f数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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