CAN 协议具有以下特点。8 ^2 a9 G" b6 t" T1 l; K T
(1) 多主控制
8 x5 d2 b1 h2 x$ {) j" F/ q J在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。& z( ~, n, |. B3 c& D7 a, e e
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
; q% L2 B. C* B% G多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。- _; e# c5 ^5 H+ |4 U2 X" n7 |7 L
(2) 消息的发送
' y o! O* Q& f3 t9 M在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新4 w' H: ?: E# r7 L4 w7 h% g6 C9 @
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
! t( `* g. r- P3 I( _是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
5 r3 C( ]" ?7 m息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
7 x6 H1 L1 @1 p单元则立刻停止发送而进行接收工作。
# [+ T% v# \; a7 p- F(3) 系统的柔软性) i7 D3 W' P4 M
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬6 w* }9 C% P1 k; ?
件及应用层都不需要改变。1 p2 b5 v$ ?/ E/ B; @# N
(4) 通信速度; Y+ F2 k6 O. q N
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
3 d4 `4 I+ f4 ~0 h" v1 b4 a在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
: A T6 I q1 _也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
, R# J8 }( L# f. m- g# Z(5) 远程数据请求
0 L+ |8 ?4 l$ F可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。: q3 s/ z" C: Q, x- p! G; k
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
) m: A) _. b' s/ K所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。3 H. g' P# x9 ?+ q" L: e
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
0 A1 Q5 Y2 u, W: U0 j正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
# T4 ~/ W/ S. B$ ^- g& t3 h/ P! x此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
# A' a( B+ e0 B# N(7) 故障封闭4 r! X6 p& K! W f+ v
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
- e+ N* i# i. r) F8 ?2 F故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
: r1 P% k7 W; w隔离出去。
: n2 B7 r: e8 l! ]! c. Q$ ~(8) 连接2 M% S& l5 u% q7 p: O$ N5 k0 c8 J& J
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
* X# }+ @5 o$ s5 k数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。3 y9 r' ?$ C1 c9 {' M, x
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
