CAN 协议具有以下特点。
* z- o2 ?/ |2 i& `0 D9 A(1) 多主控制
. M- n. ~0 C1 X' X4 c$ q1 c$ e在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
* o1 R0 i3 S1 s* ?7 w& U最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。" t" e6 I+ Y- U( H8 T$ t. |
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
- h3 |4 q$ ~6 `% J. D) }(2) 消息的发送" A2 p' `, d1 q: Z
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
g7 Q5 G: e) l9 v消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不 a2 u% s8 K2 r( w" n; X7 k) Y) q
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消" i0 ~( g3 l$ o4 N: a8 `# S
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
1 v! j$ _# I5 f; q. W0 O) P( h% Y0 n单元则立刻停止发送而进行接收工作。4 T: ^$ q5 C0 u5 _6 x; W* b
(3) 系统的柔软性
; d+ l Z/ Q+ S3 ]( r; ~- m# y( I与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬2 i$ [! T9 P! r/ e- C
件及应用层都不需要改变。7 L J6 k' r) ?. k1 f( @- R& e
(4) 通信速度+ C( H) ?5 H3 ^( A3 w
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
: o( }2 f* \+ Y. Z5 T2 |9 f6 x1 \在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元7 ^8 f3 d! d% G7 w, J Y6 J
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。4 t+ R( A$ o. e6 ]6 _) [
(5) 远程数据请求4 D3 _, e- e" E O0 f( I
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。' p5 a, |3 S9 F0 N( C
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能% b- t7 I' _* a; F
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
4 x8 N# d, p) f. F/ n: N4 Q检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
& G. {! M2 }+ X$ O4 `- N( \正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
) w9 h+ v7 J2 T: e% Q此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。& L( p, |7 u+ [8 m$ Y7 b
(7) 故障封闭
7 `7 h& A" V9 \ q8 T8 u& G( s- yCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
$ B2 _& T, K! y6 I! T, p故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
* ?. o/ h0 c/ A' r/ c8 q7 }隔离出去。( M8 T g b, u+ K0 l) Z0 `
(8) 连接$ F7 ~4 G8 F" I# a- y2 I
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
' `: c! }. y7 v/ T数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。8 K$ A0 w. L. m: J. M4 l* C$ i4 }5 q
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
