CAN 协议具有以下特点。- e8 K1 Z+ o% y) i) ~3 y' m
(1) 多主控制( U, d, y5 l }! F- i' A+ d
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
& J2 T( I& s7 X" r7 ^0 Q5 z最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
/ X, T& e Y# {) ~) H- p8 h$ e多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
0 ~( \' A$ N6 l5 |% p+ l H(2) 消息的发送
! c3 ~3 r: }* l# u& ?' ?在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
m9 a4 n- o3 S消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不1 V2 h: [1 [" g8 p: w
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消& G8 W- }: L( D/ u0 H# U2 }+ E8 M5 o
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
! f. v! `8 x: u/ i( [" f0 }) W$ Z单元则立刻停止发送而进行接收工作。
8 ~0 X B, `! C) l" O+ F/ ^2 H+ S(3) 系统的柔软性; l O7 i5 d7 D
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
7 ` e, R# X+ x( G件及应用层都不需要改变。
# A' F: }4 a+ w(4) 通信速度
: q8 \- [( Z( x根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。( y f6 I) h6 S! L) }
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元/ M1 H/ s+ g4 W _7 @, }8 @
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
9 F. l4 r8 S$ c% H: O7 r! A(5) 远程数据请求$ h3 O0 z* N0 [ k3 e% W
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
# E4 z; c' ~1 k' _# q6 s(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
3 ]8 F1 n3 p% ]" N+ J所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。5 o) F D% n" P! U- f Q
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
1 K& o# y" X3 e正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
) ]+ n0 {2 q3 D- f1 O) p此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
* ], w5 @) k' R' o(7) 故障封闭" N0 k9 P8 E, M7 b8 m0 P5 Z+ r
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
, r1 m0 g' t; V. t$ T故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上& z+ c! N+ M' l! q4 h" R1 o
隔离出去。
" U! F9 R) O) t' u, M/ b: H0 S& w) t(8) 连接
3 T+ V& m8 G5 Y" t. S! cCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, y3 p+ i* g. x! f# P; g! A数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。% V8 e- }9 j' [& {0 d- ?: @. j
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
