CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
3 W3 ]3 }/ v. N* T: h( f多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
$ U& C5 y) R$ w$ a7 n在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
* ?- a) q) w7 s! j1 ~2 ?" v& Q0 X# x消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
) s. J% W0 }$ q5 l单元则立刻停止发送而进行接收工作。
) d5 v$ e& x1 d( E( y2 u" T7 w/ x/ [(3) 系统的柔软性
. i4 A( h5 y4 c与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
% ]  A/ N: S- N件及应用层都不需要改变。
! L$ a  c* X* s* l6 r(4) 通信速度
  R9 w% ]' m  I6 Y9 v; O% {6 J" j根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
: S& d; v' ?5 [" q在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
- P2 K! T4 W5 j1 O3 A) i: G也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
* s2 g2 }4 d! @( b5 j) R可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
2 _. t, t/ J  h0 P% g正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
$ @( m& `* w  P1 Z3 Y0 f- n- S此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
$ N) n# E, W. q- Y% p  \- LCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
* ]& [8 ]0 \+ g6 _( @% q(8) 连接
  A9 I6 M3 H0 L5 LCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, u- m( A/ |2 a+ s7 k& F8 z数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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" P3 \6 z2 L# |% R看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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