CAN 协议具有以下特点。
3 W0 M" e/ _& l5 Q/ ?" Z(1) 多主控制
" b/ {$ q2 b* ^/ ?$ E$ I在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
( i6 O p3 H, n1 R" U% q. j最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
% x2 ]( u, J& o多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。; n9 |/ D0 c- @# w# V
(2) 消息的发送1 m* L4 P5 q+ _: S. }' p
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
. E' V* B: N9 ]9 E" ?消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
8 m& W/ A* o8 \2 l3 F是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
& ^! v2 m7 i. |8 |; V* C( ~8 m息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的# d2 S. L, z9 {
单元则立刻停止发送而进行接收工作。9 F* x- D. S$ M; J q( ]
(3) 系统的柔软性7 X; E- U! N* l6 Q
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬( ]0 V, P( J9 u! y3 n1 c
件及应用层都不需要改变。
+ T7 g1 Z; }0 j(4) 通信速度& l' b- E1 X% G8 a
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
" o4 b9 F) ?4 X7 H( @2 _2 h在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元+ W6 _0 i( h/ m( @3 ~. r
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
4 W( e ]! o% J/ B X(5) 远程数据请求
7 W7 B6 V/ D. a可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
) X% [( [* u* H- |(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
& w' _; \6 y- P1 y, {+ q2 S* H2 ~6 a O所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。' B4 ~ ?, H; D- P# X |
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。/ E1 u4 ?6 B0 O2 J) S% C8 E
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
- d. v4 ]# g6 q0 A4 H5 Z此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。9 r8 q/ i" X o) k5 H& u
(7) 故障封闭
: u2 v5 m. t3 p$ C2 R- m1 w+ PCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
( e2 [ x5 @* S故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上8 N' r9 j9 [' ]1 o/ L0 O
隔离出去。; A" X8 I% w4 E. y( [% \9 ~" d3 R
(8) 连接! L* P, G- L( Y3 ^$ S- |
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元+ V0 c4 O' g" ^3 B
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。$ V" u3 v9 E; x$ y
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
