CAN 协议具有以下特点。, o0 x( e8 p* f7 Q
(1) 多主控制 ]! A) C1 k: D
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
7 e$ J B; l+ m: K7 P+ c* ~5 m; K7 Q& x最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
1 g1 R1 W1 F+ C0 \8 x0 z U多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。. r; h) F( l7 C; U, k6 `$ x$ ~
(2) 消息的发送8 O+ L9 A; ?& k. k+ c1 F
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
0 F7 v: y! H* e# B4 [/ M* y消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
. h9 y& f8 }' V' r是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消2 F( ^6 x& p: f$ Q/ X. g
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
: [7 s* ~% A/ m( `8 k. N单元则立刻停止发送而进行接收工作。
1 e2 _" s; \. L6 D$ q(3) 系统的柔软性% q9 q; }( E7 U$ ~7 f: C6 z$ Z( @5 H
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
8 L$ I5 G! J! [; q1 I# {* T+ F件及应用层都不需要改变。
/ X3 V& n8 n7 _2 e7 C* g# F(4) 通信速度
% W. u/ c/ y+ L% ^7 x+ n根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
# E. L0 M* W/ I$ @- h8 [在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元* A0 E: z1 L. v! ~* t% T" z2 F( ^% R
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
' r( N5 i, O! v6 j7 v4 H0 Y(5) 远程数据请求2 ^8 S0 F; u' Z; w
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
, L& k) x' o c$ z" i# B# p8 ?(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能" A$ h# Y+ F* ?: Q/ V
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
( @! i7 F$ l5 O8 g- o检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
0 \* E+ ?& J/ p, g0 W8 k3 @正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
+ ]" J5 U, J4 H2 F: c! O% h' Y* g& L此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
, h& [1 n- V0 z! z(7) 故障封闭: I8 O) Z, C0 _7 _' E( d% u
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
# Q9 o# }+ o( ~# |故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上7 L; q( Y! c' s- Y& n8 P
隔离出去。" `+ q2 c/ @* ~) y0 f0 F* k
(8) 连接* @8 }2 j1 C; T1 e' A& ~' F
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元8 ]$ `1 g" y. t0 ?+ |2 H
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。( j5 D" r" C9 f3 E+ E2 N7 g
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
