CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
  n- q$ j* B- v* }/ q+ `在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
; E) d. b) c) s' M$ d多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
6 R. h9 d" J0 c(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
8 t# l* A6 Z, {( j+ {是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
+ v6 Z  ^8 j5 D5 m* Q) F3 X根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
5 z8 z8 d) |( Y$ U0 j* W# c在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
7 T# U& T) M6 D# P. s可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
2 d5 l6 |9 l) t  }! l. C* o  t9 f3 \所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
; S% i7 R! I9 r4 T. o% @. e  _正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
3 U9 N: r8 r  |. x2 h(7) 故障封闭
& V# I1 V2 \5 T6 I) W/ fCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
8 r- |# [/ a) s+ l; l4 h4 `; d隔离出去。
% g; L1 }8 c9 j+ j(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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