CAN 协议具有以下特点。! u0 [/ n9 i) }; K) s
(1) 多主控制/ I, o: [% G# P
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
" x8 ~3 \% @' g2 ^4 ]最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。- [* L+ C4 C8 C6 D
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。+ y+ I- M' V# ^% E/ P4 M* H2 ^# L* V' b
(2) 消息的发送
! v9 D: X9 D4 b' _ \在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
! }- E( L, f* v# c& Z消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不2 B5 H6 a- [: o! r
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
: Z5 C9 H; K; X) S$ u0 F v j息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的- i% h1 r N% x( i+ F
单元则立刻停止发送而进行接收工作。/ `7 |) @# ?5 Q [4 \
(3) 系统的柔软性
0 A$ |+ D5 Y2 C# H5 y与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬) S4 z1 \) N) m
件及应用层都不需要改变。, |# N4 o: F3 r1 w5 B p% o
(4) 通信速度2 y) `' |( f' ]$ @; ^! |/ b. G
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
1 Z! s' F0 }* w6 G. b在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
7 F% N7 I9 w4 P. a也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
2 y, `! L/ f* O- M; q# v(5) 远程数据请求
U5 L& u( \; P! s1 G) x- a可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。4 v: w% o3 s' C5 |: f$ _% T' W
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能2 R" c9 M6 c' [! f( Y6 O+ J
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。) ?: h' }; \$ D% ]- \
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
9 S! G$ m( ?2 i' q3 E! ~正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
: h6 D* s% q0 T& b: f此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。" U- c5 U! D3 n- l3 v8 n
(7) 故障封闭
) p. p$ }$ L4 d4 ~CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
+ s' N: r6 h# L8 x故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上1 T/ b2 E* Z& {; j1 A Q
隔离出去。
) p- a/ x3 R0 o& c7 V+ M+ g+ i(8) 连接' ?: k2 L& r) n6 h# [0 H* `
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
* L( U/ P- Z9 |! _- E% h数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。$ P i0 l3 x" S( l I) ]) ?
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
