CAN 协议具有以下特点。7 {7 r7 c) c. Y" c% q$ e% }
(1) 多主控制
& r1 X/ w0 c" i% w4 d6 h$ ?) {在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。+ z/ `; \2 x0 q
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。% x# l1 S, \3 D% k/ [
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。' L* f. q; X m5 b+ l
(2) 消息的发送7 a& X, H* v' O% ?. I
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新! s, a1 k* r8 `
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
- D- Y% S/ \ K! e" c+ P0 n5 U7 r是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
2 ]* J$ ?+ c8 A) X1 g; R) F息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的. Q1 Q$ E+ d2 K- v3 @; \1 H$ w' M
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2 |6 z" s O' O; ~(3) 系统的柔软性& U) v) @. x- j; a& H' {0 c* a- }" x1 U
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬) Y9 m2 ]6 r% o
件及应用层都不需要改变。3 ^9 u( e0 _- ]9 l% t* g8 V
(4) 通信速度
* t: E9 K6 d8 d; F1 Y( w根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
) D. l$ d9 ?+ Q# p: ~# U在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元7 O; F# K% I2 l$ ^: v
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
; h( |; r0 F) i: ^9 S6 p(5) 远程数据请求* v- f. v" t& H4 u
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。0 t I4 e1 K* X6 k- Z
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能9 F4 ~1 M. f1 M! h. {5 e, T
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
# J4 u6 U; u+ n8 ?6 |9 z检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
- @( v4 g+ ~; A, v) A1 k正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送! M" f# ]1 H! p; i7 ]9 g" x# n
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
3 V! ?+ e* g$ f5 I(7) 故障封闭
0 @6 X7 w7 q6 z8 T- G. u% T( X3 ~( RCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部3 b# _1 X% i' d" }& j" [
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
/ S, C2 E$ m; d! k隔离出去。' h+ ?+ V; m& W! r' E6 p
(8) 连接
! l+ k5 M0 a: k) N7 mCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元$ g! A2 u* M& R, H o! N
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
5 V: P# y" f- [$ A# @! R |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
