CAN 协议具有以下特点。# i+ d7 m* W# y5 b8 r c/ d
(1) 多主控制; i! c6 ^4 M, o: H
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
' l. h6 s9 B, L5 e* L最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
/ W A7 n/ O% o* }多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。3 o- Z' R& h4 v# n. r. Q9 w' \
(2) 消息的发送
( Q% g- X! v7 z在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新. c: U; M5 k* u" t! j- I
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不6 G/ ?: D$ M4 N) @
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
6 o0 a3 D( d$ u+ _; ^1 w3 s, z9 s3 t息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的9 j- H0 q. x4 j
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
3 K5 j: m# _1 b: z2 _(3) 系统的柔软性
8 U6 l0 w v5 }% _( i/ d0 Y, u+ P9 w5 {与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬) { S- N" d$ [; q
件及应用层都不需要改变。+ G' M( ]% U ~5 h
(4) 通信速度- W$ i% o( j, C, ~ O. W4 ^" i- H/ f
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。* ?$ Z/ p; b9 I& q) |4 b
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元; {6 K. L1 k7 h" S' }
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
! K1 y* a4 @; [3 {(5) 远程数据请求' q5 W5 T2 t- t' L
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。. L( _ ^7 w1 M& s! V& q) u, ^ H
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能# q. k8 j) i/ Q: Z& b8 i
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。0 u) g! s$ X+ d0 H2 X y
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
9 Y1 m: l1 H* k2 \+ y正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
3 y' ?/ E( n* n* A8 X4 i" { l; q此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。* U7 N# g+ O! [# R: h6 z R
(7) 故障封闭
- w- ]0 Z% q1 SCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
u) ]/ T( R4 k6 G故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上, X& Z2 H2 z k4 g
隔离出去。4 L2 ^9 G! C# s* P9 n% z2 V: j
(8) 连接. H$ ^' z5 N+ f5 e9 r; ?
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
% F6 ^7 Y* p6 ~ F( G数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
4 R. x! j. d" y; u |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
