CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
% I" `4 F7 A+ N  V(1) 多主控制
7 x  x1 e. k; \) t$ m: w* f在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
- N  ]$ |# @" t7 y' C最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
# h. B/ f% i2 Q1 b多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
, S# @3 S* ?& B; x(2) 消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
. N- w6 w8 R. h5 d  t消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
3 z% C  i5 W; T是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
4 J  c: x) A4 h+ i% v: X, o与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
* _# c8 r5 J! F4 b) y+ p件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
' T* Q( Y( |  I. j0 m  V根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
2 O/ O% w0 N0 F5 m也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
+ u" @: g* s* G8 w. o. m9 G可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
2 O9 A, l: X2 m) _检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
7 `0 |7 H$ i* p1 V# F3 C& A7 l* w  m此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
3 V- x! B: Z# g$ u4 N(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
5 C* b3 N% h; X* h! T隔离出去。
7 ?& A* _0 }( D8 `(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
5 T/ a9 p" S6 G- \% E3 H数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
' t5 ?2 H/ e) V5 i7 u  V

又是沙发                              

学习学习。。。。。。。。。。。

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，，还得好好学习

理论基础，好资料。。。。。。。。。。。。。。。

基础知识,好好学..............................

路过看看。。。。。。。。。。

              有点深奥

有点深奥，慢慢看，慢慢学。

学习！学习！再学习！可惜我还是学不会

看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。