CAN 协议具有以下特点。! x* J" p4 F$ b: `* u+ y) h
(1) 多主控制8 m$ }# H0 _6 F8 W+ Q
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
( L( Z0 o+ u$ w5 y U最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
* U+ | A# b9 S/ y( E* E+ Q多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
: A6 K$ d; N$ @(2) 消息的发送
F0 ` B) N0 a; h/ S% E* l" h在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新4 T* L* T! p% m7 S1 X& m
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
# L8 f |8 k; h/ F4 n' Y" v是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消5 I: b& {+ ?8 s! M- ~; f
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
! `6 P9 ` M! O6 P1 K单元则立刻停止发送而进行接收工作。
5 D% J8 M$ ^$ P/ B9 Y(3) 系统的柔软性/ }' ?6 M$ \8 y7 F, H& [
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
0 m' ^3 j! h4 e# [7 r f0 l: J8 o件及应用层都不需要改变。. N3 E" h1 g# q" |
(4) 通信速度
) z+ c3 c8 F' q0 _, i# l+ [根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。" f* t9 [& `8 _5 O4 u* i
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
9 U; ~4 @2 i; @3 M% A! x2 F也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
' t. Y- l9 B( w! F- D(5) 远程数据请求2 x4 U' A ]8 F& }
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。' Y3 i: u+ R- \, B) J" J
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
2 I) ^+ ^2 C! P; H& X5 _3 X( b所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
& }5 t' J; J% K x. H J检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
! V, B3 c% I+ ]9 W% V1 M) d0 b正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
# {3 m4 t b& S8 S2 L/ Z, T5 Z此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。: \* l: ?4 ?* P L9 a
(7) 故障封闭
+ @' H, D: n% C! T& `CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部5 n, |: Y' U) I- W$ ]
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上+ ~0 N' v g! c! h6 X5 s
隔离出去。
5 ~) f% s/ L- p(8) 连接6 }* V5 u7 W% e# j( H
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元( P. I$ P5 N: T F& M
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
5 e* W) ~& e) D) |# x7 f& @ |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
