CAN 协议具有以下特点。
& R/ ?6 @" X- r/ _(1) 多主控制
+ v) N" f; U1 Y$ |; z& g# Z: \在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。+ A1 ~/ R; e6 B/ [
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
9 l8 ]/ n4 H5 [多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
+ y5 @7 z, N) @3 a9 @(2) 消息的发送0 R; E0 i( \: a7 t; C& p
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
* y, N# y' n6 }6 |* E3 B+ k消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不1 g2 _' ?0 Z; u2 U) V7 _6 ]
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
o2 |0 _5 b+ S: C' y( U& c7 g' k息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
4 C/ ~. S6 |) g6 i8 q2 `单元则立刻停止发送而进行接收工作。6 K+ j0 z3 m& }5 R# G7 N
(3) 系统的柔软性' v" [" j. e. }- K% J. d
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬 x5 R h& Y. _
件及应用层都不需要改变。
B$ w( t; b. b. x! N(4) 通信速度" m6 R8 D* ^; ]
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
) K1 M! e1 Y% D- L- ^在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
0 I* Y$ U' [( B# B# q( j也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。/ S6 X2 t4 z; P
(5) 远程数据请求9 u# n4 G( E4 a: ?. j! U
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
4 S. R/ a6 j3 ~0 g( j(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
) c8 Z1 f( Y. {: |3 D2 \, R+ G0 w. b5 T所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
% ~1 \" ^3 Z8 z- R3 t2 x+ O3 E& s# V检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
% f% \: x; @; l, v9 C" N正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
9 ]) G2 P. M! D+ B6 K- a9 H6 H此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。7 Z! R' x- a9 T( q' I+ A. D% E
(7) 故障封闭
$ X$ @3 G" J8 D0 [% P2 ^1 D2 NCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
# L* Z: ?( D* S故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上1 O7 [/ g/ M6 X
隔离出去。
% }0 s7 d" J9 ~6 s |(8) 连接, U1 }- u7 x3 m7 p
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元7 s* R9 }+ D4 y; o6 C' n& n; L$ ]( v
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
% B6 w1 b8 S' G5 @0 W% h/ H |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
