CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
$ J3 W# |. h* U1 B! j在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
5 ^. U6 ?9 V7 @. j% y! ~# Z最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
; h" q5 v, H$ n7 p1 I3 l( l多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
0 d& h$ @" k/ D+ A; R在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
1 o, ^, v8 G) w3 x, W消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
+ x& ]7 C! k6 J2 _是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
1 _, i, m. _7 ^/ }- ^* N息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
( `1 |: v& H0 w0 n) F2 M" T单元则立刻停止发送而进行接收工作。
" c1 v& E# u6 r  Q4 b(3) 系统的柔软性
1 Z5 U8 q/ j5 {( w1 Y- ?2 B与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
1 h. P6 R7 u/ B# G(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
+ V/ b" B6 X7 [% |) ?; q在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
. X  i5 ]) F% q7 H1 {也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
" x! I5 \0 G( W2 U, }- o. B(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
5 u$ w3 e) Q) I9 i4 f3 l# @+ ]; S4 k所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
, b0 x" p' c% z$ N1 P, r检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
- S4 P- i9 g5 Z) V+ B. K(7) 故障封闭
2 w7 X7 h7 u5 f% B0 t: pCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
* v( a$ J8 Q: N" U故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
8 W! A6 h' c7 G4 X, c. ?( K# w) `(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
2 \! G6 c4 F: T3 _# b# ]/ V3 @: B数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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