CAN 协议具有以下特点。, A7 \. W% B! D3 N7 ]& O3 v( l
(1) 多主控制
1 s n/ V% I' e& Q* r/ D在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。1 k& F) ], W& ]
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。4 y6 U0 I9 m0 m% g4 ~
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
* N; b% `6 q+ k3 r, v4 C) s: A(2) 消息的发送! u* c% _5 c' J+ Y0 g
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
8 D, `( L. `3 X' M" d+ J. ]消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不, l) k! t5 D1 ^. x, [' ~" O3 M
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消9 n$ Z1 x2 ~1 |1 S
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
W5 `8 t* j) @2 O& B6 e5 ^单元则立刻停止发送而进行接收工作。
+ o9 v" V6 g% @& E+ u(3) 系统的柔软性
4 c8 W0 W2 `9 ~, d8 G$ @8 P与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
7 }! {( |8 |6 i& n$ O件及应用层都不需要改变。 k* q7 t8 `$ h. p) @9 h
(4) 通信速度
3 z+ H. ^9 H0 ?. h根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
; `# V) g7 M8 e: H3 j在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
- h* F7 S1 c- Q- M- p也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。- B9 s( d1 H. [' Y& U+ @$ Q
(5) 远程数据请求
- y2 O0 U2 b' i/ f9 u$ C) O可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
: v" J" ?1 m6 W) z+ k, z& q7 X(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能9 a* X E, H5 h6 h) E' H& G
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。" C. }% M: ~% z c
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。$ b+ Y/ Q' V& W9 D( p+ k
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
( I1 x3 P9 G" n- X* A2 _. G+ @此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。7 f) _+ F/ o; _6 y( n9 s# @
(7) 故障封闭0 t2 q# }3 U3 J1 U. E+ D5 ~
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部. p X+ @; ? o4 g2 V! \
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上! `! N6 F0 k% P" f& G) p; \
隔离出去。
1 v# V- M" l ^: k# n0 M3 h3 O(8) 连接' h+ ]4 L7 m, z/ K
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元+ f5 j+ o8 a. K" |! E; y* f
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
. g6 J; W% x( u2 ?$ J# ~' ^ |
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
