CAN 协议具有以下特点。6 r0 ?4 g% c6 j3 H! q
(1) 多主控制
1 P, R/ D. e4 f$ a5 q在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
0 |7 b* U( ^5 p; q! k7 p最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
1 u! R2 y; c! U" d" \2 t K( o2 v多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
" P& G0 J) o! K" t$ h(2) 消息的发送 N, |' A8 X7 s# d# |1 T9 \
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新- A$ \1 ^, o" d' c% M
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不1 e& O+ h/ a+ V/ P1 G
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
! [1 U, Y/ l& `) d9 A# S- b. s& V息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的: W! S: h% M% W( [ \$ H) ]; s
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
4 C% U1 F9 x% _(3) 系统的柔软性' a8 n2 A! m3 r5 \$ {0 u& a' p# T
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
( V, c! h7 A( B. S4 T件及应用层都不需要改变。
$ `7 k L# d. d+ [(4) 通信速度7 }; t& e1 }7 P' J# ^
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
- }: s2 s7 E& `7 W在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
1 q+ @/ q3 h1 w8 ^& Z! d也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
, B7 S" N. [$ ~(5) 远程数据请求
( o0 `; R/ v2 Y Z) s4 ~# D; ~可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
5 @$ M# W2 a8 i6 _(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
' q4 p `5 `- W所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。1 t, } H m5 d6 }2 ?) ^
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。% d) C# l* ^# Z V5 m
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
$ @/ X% Q6 j, s5 ?% p4 Z; R, M$ }此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。" ~* z; t1 Z7 m& w7 R
(7) 故障封闭 s7 d- j8 S( ?6 y
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
" K) |# F6 [3 t& b$ t故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上+ S( v; @; ~" \2 } P# J
隔离出去。. w# @! L, J+ t$ R, K5 q: b
(8) 连接 N3 U* \( h/ ], z. V3 x& L
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元1 B" D4 j- v! a( ]
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。 w) F! B3 T7 |8 L6 ^" {
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
