CAN 协议具有以下特点。9 @: ]3 ?* d6 U+ f6 B# O. J& @
(1) 多主控制
, p- c9 k4 n" D; ^. U$ L* D在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
7 O+ u$ u) A& h3 q$ y最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。; m. y* p, W$ Y6 B+ A3 }
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。, \/ E& K# X" i2 ^; x0 d. b
(2) 消息的发送) m8 b- n6 }/ D7 F7 l. H( V+ |
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新- Z4 D2 M4 z2 _: J3 I7 ~
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不: Z/ v# c7 g/ R; N! E9 @0 c
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
- d w; C9 C6 j% Q0 A息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
% w! U7 p$ I; D( W$ i单元则立刻停止发送而进行接收工作。
$ h$ y$ ]+ J5 N/ e7 T(3) 系统的柔软性
. ~9 K4 F+ l8 C @' x与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
! H% f _9 U' y: V件及应用层都不需要改变。6 c- L- u- O* R+ H+ A$ Y5 ~
(4) 通信速度- y1 Q2 F0 @8 E+ g
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。& v- ^" P* y+ W f
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元- i# @% C3 N2 R" q4 A3 n
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
# w) O' m# Y, M9 E( K4 l0 j" c(5) 远程数据请求
2 h* m/ {1 w9 j可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
5 ]- Z& @. R2 k3 F- S(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能( j/ \2 N- @8 M' _" T
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。& K) u. d2 ~! J$ U0 A
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
; q- _" R1 m: m正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送! L- ]# h" A- j7 Q/ b/ k
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。' \. a" ^% B4 d
(7) 故障封闭
1 @ l/ A% q$ ~6 ?5 DCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部) A; v% I2 e8 \; Q
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上! f& J1 q3 V& E( E' L9 O: |" {
隔离出去。' u" W f p5 ?6 \5 z1 A9 A( y# B
(8) 连接/ o# I1 E! f2 d4 v; C8 G
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元 ~% t/ w1 A. d5 N
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
