CAN 协议具有以下特点。3 D0 }! d$ Y& R
(1) 多主控制+ G9 v6 T3 h: w" }$ {, ~
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。
Q2 ~: x* v* U$ H6 f最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。1 J8 }( P7 s' S. w% ~1 L
多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。: M6 M- y1 p! Q% [" S
(2) 消息的发送' \5 T" f% K0 ~* M
在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新
4 b% W$ y) ?' M; a( Y" u消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不 L2 a( e0 A; t
是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消' e1 }8 R6 I. G7 f F; V: ^/ a7 F
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的
! g, s% W+ x: t3 c v& p: {, q单元则立刻停止发送而进行接收工作。
9 m7 M V: J5 ~+ @& W6 i(3) 系统的柔软性
/ E3 L: R0 _' ~+ Z5 i3 A与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬
+ ~ p4 f; I3 e2 F R件及应用层都不需要改变。- u! e9 J* R$ p# {: k6 [
(4) 通信速度( R* B5 t! N: w' ~
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。
. A2 B; k7 c; W- I, ]$ W在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元6 d; q* R& r0 Y% b( t0 m8 d' Y" m
也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
* [+ B2 w' E: u4 ](5) 远程数据请求
7 z" X& y7 q1 C! ?1 o可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。" B: I! Q2 b) m. h8 ], ~# @
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
$ G6 A1 Z* H2 _% n s8 Z9 ?所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。
( R" u; i8 ~$ B1 q1 l* L检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。
7 w' M5 I' Z1 R: F, f+ ]5 l E正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送. g2 ?+ O7 g1 @1 M
此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。
8 b4 @, S5 @. o9 Z(7) 故障封闭; O! R+ |! g2 `+ }# g: w1 ?
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部
4 J5 X* u$ z8 f! R6 }% p* j, [故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上7 D6 R- ]1 T# i) u, Y4 i9 V
隔离出去。, O/ i3 G$ k0 H0 R; X5 P5 }! F; s
(8) 连接
8 h% D# L8 N1 m$ tCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
9 s0 i+ t D8 B3 k' ?! J数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。
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