CAN 协议特点

CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
- }) m% n5 O* g4 K% l在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
; R/ ?: Z8 M* D$ w0 C(2) 消息的发送
8 w/ {) G8 e! X) {4 p# w在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
( u/ z  v* J( S+ b消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
3 v! d: i/ t6 l% X; p  K1 r. N是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
) N" f- u( c0 ^! A' G( _; U) N单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3) 系统的柔软性
* w$ M# K+ B9 k4 H与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
8 B! |& \5 ^8 g0 K$ E& \(5) 远程数据请求
, c$ |2 z/ w! J2 I* c' ^可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
1 O& \! P- c* a& L$ s. s  ^故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
( M) z, B( q' y6 k* n(8) 连接
% b* M6 t" K: `/ Q* Q% @CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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! a6 L! D/ \- a% a/ v: {5 y6 z看不懂，，，，，，，，，，，，，，，，，，

要是有位师傅解读就好了。。。