CAN 协议具有以下特点。
, `$ u% V- r# o2 N(1) 多主控制
0 V8 K7 P; U$ ]! B在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。* W+ X( M2 J1 j
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
; t2 u8 ]4 P+ T: P5 l7 N# t. x+ k多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。, p. B% g, V4 q* v+ k9 G5 g6 ~! P
(2) 消息的发送
* T0 h/ a* w( }: h6 I5 f, F g在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
1 {2 H9 k* \+ m消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
9 s6 }' k; U2 C5 c6 M是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
/ j l: y, a9 Y5 u" \) j. A0 k息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的/ Z) R" p6 Q6 e- g
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2 R; b6 t b6 O(3) 系统的柔软性
# M3 s$ c& r* ~0 K: z8 r与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
3 [- A+ [. j, t1 B& s" W; t0 s件及应用层都不需要改变。, C5 K% J2 X" _- M- @% n% x. @" y
(4) 通信速度
7 |* i8 _7 N. I根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。: L9 O" r4 ?, c$ t
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
" s8 {! V0 [) V5 ~4 U) e r也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
Q5 \/ N# r2 f$ M9 ~(5) 远程数据请求5 A- g$ F% m5 z2 `; h4 J
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
* Y$ s% d. P& z& I; ~(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能3 ]) }/ ]9 y" [6 H6 k" R. @; q4 B
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
2 j7 r7 h: E$ v检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。2 D6 }! U1 m j: v
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送9 j. p) z8 v- {; @0 ~" A
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
. G/ j5 H1 Y( D, l(7) 故障封闭" T* e; q! p1 F
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部3 c$ q: p. i7 N1 X% w/ a
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上. ?" s2 S6 @' X. g/ Y; ~
隔离出去。( u, g$ Y8 B7 I& v- R; Z; v4 l9 P
(8) 连接
- y3 x7 J s9 z3 o" UCAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元4 F k; P% X$ C& A% A: ^7 b
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。$ Y; d3 O& P N6 y; i; m+ F
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
