CAN 协议具有以下特点。5 ]& z9 W, S# T4 _: z8 w: i) v
(1) 多主控制4 c# v8 K' q2 ~; p: k
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
) Z7 t$ w$ e( l) ^最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
! V1 o+ j; o9 P7 d. @2 b6 C; L) W多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。9 p7 k) ?+ b, O3 e, j4 O
(2) 消息的发送8 [: j% R# w1 z& ?' J' l5 |' [
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新4 W; k& ^+ p2 @" w8 a
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
" b c8 J/ L2 @( _0 y5 X是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消, G" l# H( S' m' D
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
( N8 Q3 B1 {7 L1 F p单元则立刻停止发送而进行接收工作。
$ M6 T" I" P/ L% j1 S(3) 系统的柔软性) i0 [& ^3 D; ?" T6 A% g+ X8 F
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
3 T7 K3 X, ?' c% m- e件及应用层都不需要改变。
0 x3 P( M* U% V( C. ` X- Z(4) 通信速度
4 D9 B0 ]6 W% I; N4 L8 C根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
2 Q# s/ d. S6 o. \在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元
* g8 F1 Z8 |8 |8 D" ]) L0 a$ g3 _也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
0 X: v! o: y3 [( A/ B$ E(5) 远程数据请求& ^. T" A2 f* V# h T. O7 J" g3 o
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。7 G, ]; G K) y
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能8 e( p6 b3 N5 Y: q5 {0 P
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。2 d; I I5 ^- u0 w ~
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
& R' W& [! N) @: n正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
6 u' Y+ p9 F4 r9 q6 S/ [此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
1 W9 v: G9 F# o# Y/ }8 z) Z" N8 i(7) 故障封闭
4 g3 G3 p$ t. c0 G( T- RCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部8 ~0 E' x' f9 E" Z/ Q [
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上: ]) ]- ^4 n S9 @6 D
隔离出去。5 X# Z% }) }+ p- `: I: v
(8) 连接
+ C( d; b% q1 i, ACAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元, i* t$ U9 V1 \% A
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。( v* E4 `, l: Y# m4 b
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
