CAN 协议具有以下特点。
" o# M* M2 R. q5 c(1) 多主控制 t3 ~ B- {7 d' ^: h* U
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。' B7 P4 j0 _, u, p2 k P
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。2 J% M7 e# u. @7 ^% R# z+ q" |# F
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。( S* ?# c# K8 G; V7 C3 l
(2) 消息的发送( t. E. S4 V: i1 d1 z1 K: d
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新
6 q) X7 o5 Y% r* V( E5 }# m7 E& b消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不1 e1 E- K) ^: c/ T h4 V
是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
1 I4 H& _: y* l4 ^息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的4 v5 I1 M! u, C
单元则立刻停止发送而进行接收工作。
% h4 t7 J7 V* W0 y0 l L3 h4 W4 E Y: P(3) 系统的柔软性* E- E) {, x9 `' D7 Q% t
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
# u4 L D4 W: [8 c' m件及应用层都不需要改变。
6 p; w [6 s, N0 |(4) 通信速度
0 K. o$ H2 A8 N$ Y; ?根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。5 X3 T) E0 U# T8 r% |
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元' c5 v7 M3 I- O# o& y
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
, J4 H9 a! p5 {, B+ U1 t! {- C9 i(5) 远程数据请求1 C. H% T: v$ U+ ]5 X* A0 H
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
3 N( Z( Z9 `0 ], V+ p" S$ y( S6 c(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能5 |1 T2 N, U' x4 Z' @
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。, F9 N. Y* L/ u
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
4 x9 M+ e5 [) F o% v正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
4 j7 Z! v. V& @' ~6 i2 u. v* K此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
6 W$ y4 b5 E/ e3 P(7) 故障封闭1 h) r% a ]& K% u/ v
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部
' |* R' ~: p/ `1 {2 j5 C故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上3 K* O- a7 K8 N1 T% M+ [
隔离出去。, ~/ I# ~8 x# y7 X
(8) 连接$ j9 H5 ]5 T0 s: N9 A
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
, {' w9 o. K+ H$ D% a5 j! i0 }数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。; b! \2 U$ C) ?3 l+ r
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
