CAN 协议具有以下特点。9 |% l- k9 o0 I2 n
(1) 多主控制
- }) m% n5 O* g4 K% l在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。3 _4 F2 d% _4 W) @/ h. a( j$ J
最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。9 D% k& L$ V9 h% x) ]" g
多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
; R/ ?: Z8 M* D$ w0 C(2) 消息的发送
8 w/ {) G8 e! X) {4 p# w在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新
( u/ z v* J( S+ b消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不
3 v! d: i/ t6 l% X; p K1 r. N是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消% R4 @' U% ^; I [7 _+ b& y7 F
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的
) N" f- u( c0 ^! A' G( _; U) N单元则立刻停止发送而进行接收工作。# c5 L) y; Z3 U5 ?
(3) 系统的柔软性
* w$ M# K+ B9 k4 H与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬( Q1 h# v$ w6 f2 R
件及应用层都不需要改变。* S6 I6 Y, F* I! a0 K+ v) r
(4) 通信速度% f# i% S0 [9 G" F$ z. `
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。 g8 q E" K1 T( V$ j5 f n; e
在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元5 g1 `" N4 ` `* K
也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
8 B! |& \5 ^8 g0 K$ E& \(5) 远程数据请求
, c$ |2 z/ w! J2 I* c' ^可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。, ^: V* d' N7 F! T3 z
(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能; h$ X+ A3 A, m5 B) I) i% ]
所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。# V. m" }# f; ~
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。# F! V2 a, x8 D$ Q, }) I- p
正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送9 Y7 \9 O# B* O; k! P
此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。4 a. P* V. O% Q. |; x) o1 Q
(7) 故障封闭* A2 e, ?! X. p, Z& s3 @8 h
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部
1 O& \! P- c* a& L$ s. s ^故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上$ F! o* d9 E2 ~6 V; Q5 `# }
隔离出去。
( M) z, B( q' y6 k* n(8) 连接
% b* M6 t" K: `/ Q* Q% @CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元" q6 d- @ |& S* p, z7 B
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。3 w. p# _; v0 ]% X5 r" L
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