CAN 协议具有以下特点。
; q, ^$ r( j5 ]) [' j* H$ ~(1) 多主控制
8 ]8 ]( l2 r$ \/ Y5 Q$ F; l在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
0 A7 W1 x6 S% }; _+ v最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。
U5 G2 U% P9 a' N/ L多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。
$ \; Q+ _2 L5 a: h6 H(2) 消息的发送
5 d( j/ m0 z v, s, ~0 j' @在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新$ E7 \* K6 J- }, @9 J/ ^
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不
- N& u7 P* C+ n i' i是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消! U0 K! H6 i- c: Y
息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的
* {% H" r- ` X, m: y: b单元则立刻停止发送而进行接收工作。0 {2 }# O2 f& b. X' I% P9 n& s
(3) 系统的柔软性
" @% C6 D5 ~ Y; M$ D5 w! J与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬
* p |, k$ u, Q6 B' r/ K件及应用层都不需要改变。2 x, ?/ L- p* d+ T
(4) 通信速度
" n' h* H& \( v- y( ?6 P0 k2 E根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
" \+ M, ? m5 d" k2 c- _在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元# J: T+ `0 ]5 e+ ^5 o7 w( [
也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。0 B8 d. }/ s! `0 _3 y0 f
(5) 远程数据请求
. C b% d$ L, N# V0 N% c' L可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
7 o+ J- r* M3 i# M" T) v(6) 错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能 B! L- d7 ?2 ~# c
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。$ j- H4 x2 \! v, Y
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。0 Q% r" z& o! K/ S9 {$ @
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送, t! b- Q6 l4 {
此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
; \* [, R) U$ u7 L1 g3 z(7) 故障封闭
- ], F4 I9 K3 S. n/ P' W; V% i9 WCAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部5 Q* |3 M* Q& m3 g4 v' |
故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上
* {2 `) c! O4 ]隔离出去。
& ]' N& T. d' _9 ]; Z: E0 j(8) 连接5 I. _! S5 y: v: Q
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
" K: a u/ O" @4 R数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。/ b( C% S2 ?% ]$ t! J- m3 s; b
|
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
